ABB机械手命令语句,不太明白,

VelSet 50,800; ---把机器人的运动速度设置为编程速度的50%,最大TCP速度800mm/s;
MoveL p1,v1000,z10,tool1;---tool1从当前点运动到P1点,速度V1000*50%=V500;
MoveL p2,v2000,z10,tool1; ---tool1从P1点运动到P2点,速度V2000*50%=V1000,但是超过了最大速度800的限制,所以速度是V800；
MoveL p3,v1000/T:5,z10,tool1;---tool1从P2点运动到P3点,以时间代替速度,这里是5S,但是上面限定了一半的编程速度,所以这儿应该是从P2运动到P3点,时间10S.