请求地心惯性坐标系与大地经纬度转换的具体方法和公式?

太深奥了,太专业了,不过概念弄懂了,还是能转换的.
地心惯性坐标系是原点在地心,ox轴过0经线与赤道交点,oy轴过90经线与赤道交点,oz轴指向北极星,
大地经纬度（geodetic longitude and latitude）是大地经度与大地纬度的合称.地球表面是不规则面,为了能用数学方法表示,把它设想成一个大小和扁率与地球最为接近的旋转椭球体,称为地球椭球体.通过地球椭球体中心,并同其旋转轴垂直的平面,称为椭球体赤道面,它与地球表面相交的线,称为赤道；通过地面A点和地球椭球体旋转轴的平面,称A点的大地子午面.A点的大地子午面与起始大地子午面（本初子午面）间的夹角L,称为大地经度.通过A点的地球椭球体的法线与赤道平面的夹角B,称为大地纬度.